2015-03-07
392
Саратовский государственный технический университет
КИНЕМАТИКА
УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ
Методические указания
К выполнению лабораторно – исследовательской работы
по курсам “Механика роботов”, “Управление роботами и РТС”
Одобрено
редакционно-издательским советом
Саратовского государственного
технического университета
Саратов 2005
Введение
Задача управления роботом заключается в формировании управляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространственной траектории с заданной точностью.
Задача формирования управляющих воздействий сводится к построению программной траектории 
, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора 
, и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечивающего устойчивость движения программной траектории.
Возможны различные методы управления движением рабочих органов робота [1]: по вектору скорости, по вектору силы, метод последовательных корректировок положения метод линейного программирования движения, метод динамического программирования и др.
Выполнение данной работы позволит студентам ознакомиться с методикой аналитического и графоаналитического исследования управляемого движения манипулятора в простейшем случае: на примере манипулятора с двумя степенями подвижности.
