Основные понятия

Лекция №1.

t

Если

Пример. Следящий привод

ДПТ – двигатель постоянного тока с независимым возбуждением.

Усилитель является линейным. Нагрузка – линейная, инерционная + вязкое трение.

В рабочем режиме ДПТ:

Для упрощения примем её равной нулю.

Тогда,

Это справедливо, если вал не затормаживается или не присутствует пружина.

Примем,

Звено с интегрированием и запаздыванием.

Классификация САУ по характеру функционирования.

Адаптивная система — система, автоматически изменяющая данные алгоритма своего функционирования и (иногда) свою структуру с целью сохранения или достижения оптимального состояния при изменении внешних условий.

Пример: современные приводы.

Терминальные САУ – решение задачи достижения определенной задачи для достижения определенного состояния системы за заданный промежуток времени. Процесс управления произвольный (без жестких алгоритмов) с оптимизацией по отдельным параметрам.

Например: минимизация расхода энергии, стабилизация космического аппарата в космосе.

САУ реализует следующие принципы управления:

- разомкнутое управление

- замкнутая система (принцип обратной связи)

- принцип компенсации

- принцип программного управления

Замкнутые САУ имеют название – Системы автоматического регулирования (САР).

Система, реализующая этот принцип, называется САР.

Системы компенсации – регулировка параметров системы с использованием датчиков.

Системы программного управления используют специальное устройство (задатчик программы) для задания программы (нет обратной связи).

Замкнутые САУ (САР).

В зависимости от характера изменение задающих воздействий САР подразделяется на 3 типа:

· Системы стабилизации g(t) = const – постоянное воздействие

· Следящие системы g(t) – произвольная функция времени

· Программное регулирование (СПР) – g(t) меняется по строго определенной программе.

Таким образом, все эти три системы имеют одинаковую структуру, отличаются способом формирования и характером изменения задающего воздействия.

Классификация САР по характеру внутренних динамических параметров (по их математическому описанию)