Типовые звенья САУ

Не всегда удобно рассматривать систему в виде сложной САУ

Поэтому выделяют отдельные элементы, которые можно свести к общим.

Основные типы звеньев делятся на 3 группы:

· Позиционные

· Дифференцирующие

· Интегрирующие

► Позиционные:

Описываются следующие оператором, где R(p), Q(p) – имеют свободные члены.

В стандартной форме коэффициент равен единице.

► Дифференцирующие:

R(p), Q(p) – свободные члены

Двукратнодифференцировано.

► Интегрирующие:

– корни числителя

- безынерционное звено.

; = 0 - звено чистого дифференцирования

Дифференцирующее звено 1 порядка

- постоянная времени

.

Идеальное интегрирующее звено

Апериодическое звено

Колебательное звено:

T – постоянная времени

Если

- консервативное звено.

Дифференцирующее звено 2 порядка

Передаточные функции САУ

Описываются линейными ДУ.

Удобно решать с использованием преобразования Лапласа.

f(t) → F(S) S- комплексная переменная

f(t) – оригинал, F(S) – изображение.

Решать ДУ проще, заменяя операции на простые.

Исследование САУ происходит во временной и частотной области.

Временная область: работает с переменными x(t)

Частотная область: x(S)

- линейный оператор

– преобразования Лапласа

)

Пример:

Если

B(S) – многочлен с величинами начальных условий

Передаточная функция W(s) - это отношение изображения входного сигнала по Лапласу к выходному сигналу изображения при нулевых начальных условиях.

При нулевых начальных условиях.

Виды передаточных функций: