Лекция №2 непрерывные системы

Динамические системы описываются линейными дифференциальными уравнениями (ДУ).

Непрерывные системы – непрерывный сигнал на входе соответствует непрерывному сигналу на выходе.

Дискретные системы – описываются разностными уравнениями.

Нелинейные системы – если есть хотя бы один нелинейный элемент.

Система непрерывного действия – (непрерывная система) непрерывному входному сигналу соответствует непрерывный выходной сигнал.

Дискретные системы (импульсная) – непрерывным выходным сигналам соответствует выходная величина в виде отдельных импульсов. Относятся также цифровые системы.

Звено, которое преобразует непрерывный сигнал в импульсный, называется - импульсным звеном. Обратное преобразование – экстраполятором. Импульсные звенья осуществляют импульсную модуляцию или квантование по времени.

Пример:

· АИМ – амплитудно-импульсная модуляция

· ЧИМ – частотно-импульсная модуляция

· ФИМ – фазо-импульсная модуляция

· ШИМ – широтно-импульсная модуляция

Существуют их комбинации.

· – скважность

· t- ширина импульса

· T- период следования

Обыкновенные системы- системы с постоянными параметрами т.е. они описываются ДУ с постоянными коэффициентами.

Особые системы:

· системы с переменными параметрами – ДУ с переменными коэффициентами, т.е. коэффициенты являются функциями времени.

· С распределением параметрами - описываются ДУ с частными производными.

· С запаздыванием – описываются ДУ с запаздывающими аргументами.

Классификация по характеру процесса управления.

1)Стохастические

2)Детерминированные

Стохастические - или сигнал или параметры описываются случайными величинами.

Детерминированные – сигнал и параметры не являются случайными величинами.

Классификация по количеству сигналов и регулирование величин.

· Одномерные (односвязанные)

· Многомерные

1)

2)Несколько задающих и несколько управляющих величин.

Типовая схема САР. Основная терминология.

3 вида схем:

· Функциональная – наиболее детальная, раскрытие физической реализации отдельных схем.

· Блок схема – наиболее формализованная, укрупненная.

· Структурная схема – графическое изображение математической модели системы.

· ЗД – задатчик

· БГОС – блок главной обратной связи

· ГОС – главная обратная связь

· СС1, СС2 – схема сравнения

· ε (t) – ошибка, рассогласование

· x(t) –входное воздействие

· g(t) – задающее воздействие

· УПУ – усилительно-преобразующее устройство

· МОС – местная обратная связь

· БМОС – блок местной обратной связи

· ИУ – исполнительное устройство

· v(t) – возмущающее воздействие

· u(t) – регулирующее воздействие

· ОР – объект регулирования

· ДР – датчик рассогласования

· РГ – регулятор

В этой схеме показана местная обратная связь, в которой находиться местная обратная связь внутри главной.

Выделяется внутренний и внешний контур управления.

Такие системы называются подчиненного регулирования.

Обычно ошибка внешнего контура вправления является задающей для внутреннего контура.