Параллельные корректирующие устройства

Из параллельных КУ наибольший интерес представляют устройства с параллельно-встречным соединением, которые образуют в цепи регулятора местные отрицательные обратные связи (рис. 4.31).

Передаточная функция разомкнутой части САР равна

,

где - передаточная функция части регулятора с КУ. Если в рабочем диапазоне частот предполагать , то можно записать

.

Следовательно, можно подобрать такое КУ, что не зависит от характеристик изменяемой части регулятора .

Таким образом, введением местных обратных связей можно уменьшить влияние различного рода нелинейностей (сухое трение, люфты, зоны нечувствительности). Использование параллельных КУ по сравнению с последовательными делает регулятор менее чувствительным к внешним помехам.

КУ в виде пропорционального звена реализуется жесткой обратной связью (рис. 4.32). Рассмотрим, как меняются свойства изменяемой части регулятора, описываемой передаточной функцией апериодического звена

Тогда ,

где .

Таким образом, введение жесткой обратной связи в часть регулятора с передаточной функцией апериодического звена не изменяет тип звена, а приводит лишь к изменению параметров звена: к уменьшению коэффициента передачи и постоянной времени исходного звена.