Корректирующие устройства САУ

Понятие о синтезе САУ и

Корректирующих устройствах

Начальным этапом проектирования любой системы является ее синтез, в результате которого определяются структура и параметры системы, удовлетворяющей заданным в техническом задании требованиям. Синтез САУ проводится обычно в упрощенной постановке, с учетом только основных показателей качества регулирования и запаса устойчивости системы (см. раздел 5). После определения параметров системы (коэффициентов усиления, постоянных времени) приступают к выбору конкретных элементов, энергетическому расчету и согласованию характеристик элементов. Эти этапы проектирования, особенно выбор конкретных элементов, пока трудно поддаются математическому описанию и во многом определяются опытом и смекалкой проектировщика. Однако с внедрением новых поколений ЭВМ и разработкой методических основ САПР становится все более реальным проектирование САУ с меньшим участием человека.

При решении задачи синтеза САУ, как правило, объект регулирования считается заданным или по крайней мере бывают заданы его расчетные характеристики. Тогда синтез САУ сводится к определению структуры и параметров регулятора. Структура регулятора стандартна, и включает в себя такие основные элементы как чувствительный элемент, задающее и сравнивающее устройство, усилитель, исполнительный механизм и корректирующее устройство (КУ).

Воспользовавшись разработанными в ТАУ методами можно определить параметры регулятора с принятой неизменной структурой. Однако при этом не всегда можно получить параметры регулятора, удовлетворяющие одновременно заданным запасам устойчивости и показателям качества регулирования. В этих случаях изменяют структуру регулятора, вводя корректирующее устройство. КУ устанавливают в изменяемую часть регулятора (чувствительные элементы, усилители). Тогда синтез САУ иногда сводится к определению структуры и параметров КУ. Определение параметров КУ существенно упрощается при использовании логарифмических частотных характеристик. КУ в общем случае представляет собой дифференцирующие, интегрирующие или интегро-диффренциирующие звенья. Они могут включаться в цепь регулятора последовательно, параллельно-согласно и параллельно-встречно (в цепи местной обратной связи).