2015-07-04
329
Как и в п.2.5.1, перейдем к нормальной системе заменой 
. Получим линейную стационарную задачу оптимального быстродействия
или 
где 
, 
, 
.
Кроме ограничения на управление 
, в этой задаче имеется фазовое ограничение 
, где 
некоторое множество на фазовой плоскости 
(например, первая координата 
ограничена некоторым отрезком 
, в пределах которого считаем 
). Но можно доказать, что принцип максимума Понтрягина остается в силе и в этом случае.
2.6.2. Нахождение оптимального управления и оптимальных траекторий без краевых условий. Линия переключения
