Устойчивость САУ

Устойчивость САУ является одним из важнейших условий ее работоспособности, которое определяется требованиями затухания переходных процессов во времени.

Правильно спроектированная система должна правильно работать при всех внешних воздействиях.

Говоря об устойчивости САУ выделяют:

1. Устойчивость состояния равновесия системы – способность возвращаться в это состояние, после того, как исчезнет возмущение – причина отклонения;
2. Устойчивость заданного (траектории) движения – способность системы отвечать на малые начальные отклонения малым же отклонением реального движения от исходной траектории.

.

Пусть

– заданное невозмущенное движение (траектория).

Возмущение может быть из-за:

1. – возмущение по входу;
2. – возмущение по отклонению начальных условий.
   
   ;
   
   ;
   ;
   – возмущенная траектория.

Заданное невозмущенное движение будет устойчивым если после приложения внешних сил (возмущений) типа 1 и 2, которые потом снимают возмущенное движение по истечении некоторого времени, войдет в заданную область

, где

– некоторая заданная величина, определяющая область допустимых значений.

В качестве невозмущенного движения может быть как свободная для исследования устойчивость, так и вынужденное движение.