double arrow

Алгоритм построения регулятора

  1. Определить управляемость системы.
    невырожденность пары матриц ;
    ;
    .
  2. Определить характеристические числа , матрицы динамики исходной системы .
    Если их значения соответствуют требованиям начальной фундаментальной системы , то строить регулятор не надо.
    В противном случае найти коэффициенты характеристического уравнения , . Согласовать значение .
  3. Задать требуемое значение характеристических векторов , . Найти требуемые коэффициенты характеристического уравнения .
    ; .
  4. Вычислить элементы матрицы ,
    ; .
  5. Вычислить матрицу перехода к новому базису .
    ;
    .
  6. Вычислить матрицу в старом базисе
    .
  7. Построить регулятор, для которого объект управления задается матрицей динамики , для которого
    ;
    .
    Проверить динамические свойства системы с регулятором.


Сейчас читают про: