Алгоритм построения регулятора

Определить управляемость системы.
невырожденность пары матриц ;
;
.
Определить характеристические числа , матрицы динамики исходной системы .
Если их значения соответствуют требованиям начальной фундаментальной системы , то строить регулятор не надо.
В противном случае найти коэффициенты характеристического уравнения , . Согласовать значение .
Задать требуемое значение характеристических векторов , . Найти требуемые коэффициенты характеристического уравнения .
; .
Вычислить элементы матрицы ,
; .
Вычислить матрицу перехода к новому базису .
;
.
Вычислить матрицу в старом базисе
.
Построить регулятор, для которого объект управления задается матрицей динамики , для которого
;
.
Проверить динамические свойства системы с регулятором.