Принцип Ассура

Указанный принцип, предложенный в 1914 году русским ученым Асуром, состоит в том, что механизм образуется из начального механизма и одной или нескольких структурных групп.

Начальный механизм состоит из стойки и одного или нескольких начальных звеньев и имеет такое же число степеней свободы, как и весь механизм (механизм первого класса).

Структурной группой или группой Ассура называется такая кинематическая цепь, которая после присоединения ее внешними кинематическими парами к стойке имеет нулевую подвижность и которая не распадается на более простые цепи, удовлетворяющие этому условию. Согласно определению , этому условию удовлетворяют соотношения:

n
pH

Простейшей является структурная группа, у которой число подвижных звеньев: n=2 и

число низших КП: p_H = 3. Она называется структурной группой 2-го класса, 2-го порядка и существует в пяти видах:

Порядок структурной группы определяется числом ее внешних кинематических пар.

Группы, у которых n=4 и p_H=6, могут быть 3 и 4 класса.

Класс структурной группы определяется числом внутренних кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур.

Пример 4.

Число подвижных звеньев: n=5.

Число низших КП: p₁ = 7.

[ A(1,0),B(1,2),C(2,3),C(3,4),D(3,0),E(4,5),E(5,0) ].

Начальное звено – 1.

Согласно Ассуру, берется начальное звено и стойка.

Формула строения механизма:

Класс механизма определяется высшим классом группы, входящей в ее состав.

Рассмотрим механизм – механизм второго класса.

Структурный анализ механизма позволяет установить последовательность и методы его кинематического и силового анализа.

Существуют механизмы, образование которых не подчиняется принципу Ассура. Это механизмы с заданным относительным движением звеньев.

Пример.

S – обобщенная координата.

Число подвижных звеньев: n=3.

Число низших КП: p₁ = 4.

[ A(1,0),В(2,3),С(3,0),D(1,2) ].

Здесь нельзя указать, какое звено является

Начальным. Можно указать начальную

кинематическую пару. Это пара D.