Функция положения. Аналоги скоростей и ускорений

Функция положения – это зависимость координаты

звена от обобщенной координаты механизма .

- функция положения звена “n”.

Аналог скорости – первая производная функции

положения по обобщенной координате.

- аналог угловой скорости звена “n”.

- аналог скорости точки “N”.

Аналог ускорения – вторая производная функции положения по обобщенной координате.

- аналог угловой скорости звена “K”.

- аналог ускорения точки “N”.

Из этих формул видно, что если , то аналоги скоростей и ускорений равны соответствующим скоростями ускорениям.

Аналоги скоростей и ускорений не зависят от времени и закона движения начального звена.

Аналоги скоростей называются передаточными функциями.

;

Используются и другие обозначения.

Передаточные функции можно найти с помощью планов скоростей. Например: