Временные показатели качества

Аналитические исследования работы систем (моделирование) проводятся в основном при типовых входных воздействиях. Такое ограничение влечет за собой возможность получать и использовать стандартизованные таблицы, формулы и интерпретации полученных результатов.

Суждение о качестве работы систем основывается на рассмотрении переходной функции системы (реакции на единичное ступенчатое воздействие).

В реальном случае, когда рассматривается, например, автоматический перевод по заданию оператора скорости вращения двигателя с одного числа оборотов на другое, величина ступенчатого воздействия вполне конкретна. Например, требуется изменить число оборотов с 2000 об/мин на 2500 об/мин. В этом случае величина ступенчатого воздействия равна 500 об/мин, т.е. математически задающее воздействие запишется в виде 500 1(t).

Однако на оценки качества, представленные далее, это не повлияет. В силу гомогенности линейных уравнений системы оценки буду такими же как и на 1(t).

Вид переходного процесса может быть плавным, колебательным, с различным характером колебаний, различный по длительности протекания.

Для того, чтобы описать основные черты переходных процессов используются обобщенные оценки, характеризующие различные качества.

Начинать оценку показателей следует с проведения зоны допустимых значений регулируемой величины в установившемся (рабочем режиме). На рис.22.1 она показана пунктиром. Ее величина берется равной 2÷5 % (чаще 5 %) от установившегося значения регулируемой величины y_∞. Именно с этой величиной, взятой за точку отсчета, связаны стандарты обобщенных графиков и таблиц, используемых в дальнейшем при расчетах систем.

Рис.22.1. Переходный процесс системы на единичное ступенчатое воздействие

При необходимости рассмотрения конкретного случая данная величина берется равной допустимой ошибке регулирования, а процесс рассматривается при конкретных значениях регулируемой величины.

В случае с упомянутым двигателем показатели качества системы, приводимые далее, можно рассматривать, например, при допустимой величине ошибки ± 10 об/мин и величине ступенчатого сигнала 500 об/мин.

Ошибка регулирования - основной показатель того, выполняет система задачу требуемым образом или нет.

Величина, характер и длительность устранения происходящих изменений ошибки регулирования - основной предмет рассмотрения при оценке качества работы систем.

Величина ошибки системы в установившемся (рабочем) режиме x_уст отвечает за качество, названное точностью работы системы.

Математически она определяется следующим образом

x_уст = x(∞)= (22.1)

Скорость решения задач автоматического перевода системы (регулируемой величины) из одного состояния в другое, названа быстродействием и оценивается:

- временем переходного процесса t_пп;

- временем нарастания t_н и

- временем первого максимума t_м.

Время переходного процесса определяется как время, пока регулируемая величина не вошла в зону допустимых значений регулируемой величины.

Характер переходного процесса связан с качеством, названным запасом устойчивости. Чем более колебательным будет переходный процесс, тем ближе система будет к границе, за которой наступает ее неустойчивость, проявляющаяся в неограниченном увеличении ошибки регулирования. В этом случае систему признают неработоспособной.

Запас устойчивости характеризуется:

перерегулированием σ,

затуханием за период ψ,

числом колебаний Ν.

Перерегулирование и затухание выражаются в процентах и вычисляются по следующим формулам:

(22. 2)

(22. 3)

Число колебаний N определяется как число максимумов и минимумов h(t) за время переходного процесса . На рис.22.1.1 N = 5.

Из практики работы систем известно, что для устойчивых нормально работающих систем , а %. Чем больше σ, N и меньше ψ, тем более склонна система к колебаниям, тем меньше ее запас устойчивости.

Как следует из формул (22.2) и (22.3), перерегулирование характеризует максимальное отклонение, возникающее в переходном процессе, а ψ как и N – колебательность процесса.

Малая величина ψ и большое число N сопутствуют обычно частым переключениям исполнительного механизма. Отсюда задание их требуемых значений основывается в ряде случаев на соображениях надежности работы АСР: чем реже переключения исполнительного механизма, тем меньше его износ и старение, тем меньше износ регулирующего органа. У исполнительного механизма электрического типа возможно ограничение на число его включений в час, так как известно, что наибольший нагрев электродвигателей происходит в пусковых режимах из-за больших токов, а более частое включение может привести к их перегреву и выходу из строя.

Требования к времени нарастания и к величине σ могут быть связаны, например, для механических систем, с допустимыми ускорениями регулируемой величины, иначе говоря, с допустимыми механическими перегрузками их элементов, а также с предельно возможной скоростью перемещения исполнительным механизмом регулирующего органа.