Запишите уравнения Лагранжа II рода. Изложите последовательность действий при решении задач аналитической динамики с помощью уравнений Лагранжа II рода

, ()

3N - число координат у N точек системы в пространстве.

s - количество связей, нахоженных на систему.

n=3N - s - число обобщ. координат определяющих положение системы (если связи голономные и удерживающие, то n - количество степеней свободы системы).

1) определить число степеней свободы механической системы и выбрать удобные обобщ. координаты;

2) вычислить Т системы в ее абсолютном движении и выразить эту энергию через обобщ. координаты и обобщ. скорости;

3) изобразить действующие на систему активные силы и силы трения, составить выражения для работы этих сил на возможном перемещ. и из этого выражения определить обобщ. силы соотв. выбранным обобщ. координатам;

4) вычислить производные, входящие в уравнения Лагранжа;

5) подставить все вычисленные величины в уравнения Лагранжа;

6) найти решения получившихся ДУ, соотв. заданным начальным условиям.