Синтез замкнутой системы

Для синтеза замкнутой системы, настраиваемой на технический оптимум, определим желаемую передаточную функцию разомкнутой системы , передаточную функцию объекта регулирования, включающего в себя преобразователь, двигатель и механическую часть электропривода, характеризуемую суммарным моментом инерции , а также передаточную функцию регулятора

.

Желаемые передаточные функции разомкнутых контуров регулирования скорости и тока определяются по формулам:

.

где К_ОС, К_ОТ - коэффициенты обратной связи по скорости и току;
 T_μ - малая некомпенсированная постоянная времени Т_μ = (0,005÷0,01) с;

β - жесткость естественной характеристики двигателя.

К - коэффициент ЭДС. двигателя ();

Т_М - электромеханическая постоянная времени (Т_М = 0,107 с).

Передаточные функции объектов регулирования тока и скорости имеют вид:

;

Передаточные функции регуляторов скорости и тока определяют по формулам:

.

Т.е. в этом случае необходим - скорости с коэффициентом .

где - постоянная интегрирования ПИ-регулятора:

.