2014-02-02
1649
Пропорциональный регулятор (П-регулятор).
Синтез регулятора.
Его передаточная функция
Но этот регулятор имеет большую статическую ошибку. Поэтому применяется только там, где невелики требования к точности регулирования.
Но П-регулятор обладает важным достоинством – малым временем регулирования.
Другое название – изодромный регулятор. ПИ-регулятор получают, соединяя параллельно усилительное и интегрирующее звенья, рис. 7.1.
 |
|
К1(р)
х
 | |||||
 | |||||
 | |||||
К2(р)
Рис. 7.1. Структурная схема ПИ – регулятора
Передаточная функция имеет вид:
где k – коэффициент передачи регулятора, Т – время регулирования.
Изменяя параметры k и Т, можно настраивать регулятор: делать больше или меньше влияние входного воздействия на выходную величину.
Частотные характеристики:
, 
, 
.
Переходная функция ПИ-регулятора описывается линейной зависимостью
.
Параллельное соединение усилительного и интегрирующих звеньев – не единственный способ получить ПИ-регулирование. Если охватить усилительное звено обратной связью через инерционное звено и последовательно присоединить интегрирующее, получиться то же самое, рис. 7.2.
|
|
|
 |
К1(р) К2(р)
 | |||
 | |||
Кос(р)
Рис. 7.2.
На схеме 
, 
, 
.
Найдем передаточную функцию регулятора при условии k >> 1.
.
Полагая T3 / k 3T2 = k, k 3T2 = T, получаем:
.
Вид передаточной функции тот же, что и полученный ранее, но настроечных параметров стало больше: k 3, T 3, T 2. Параметр k 1 на регулирование не влияет.
