double arrow

Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор)

Структурная схема представляет собой параллельное соединение усилительного и идеально-дифференцирующего звеньев, рис. 7.3.

 
 


y(t)
x(t)
К1(р)

       
 
   
 


К2(р)

Рис. 7.3. Структурная схема ПД-регулятора.

k – коэффициент передачи регулятора, Т – время дифференцирования. Измеряя параметры k и Т , можно настраивать регулятор, усиливать или уменьшать влияние входного воздействия x(t) на выходную величину y(t) .

Передаточная функция ПД-регулятора

.

Идеальное дифференцирующее звено не реализуется. Поэтому составляют эквивалентную схему, охватив обратной связью через инерционное звено усилительное звено с большим коэффициентом усиления, рис. 7.4.

       
   


К1(р)

 
 


Кос(р)

Рис. 7.4.

На схеме K1(p) = k1 , Кос(р) = k2 / (T2 p + 1) .

Передаточная функция регулятора, при условии k1 >> 1, есть:

.

Вводя новые обозначения k = 1 / k2 , Т = Т / k2 , находим:

.

То есть схема, не содержащая дифференцирующего звена, работает как ПД – регулятор.


Сейчас читают про: