2014-02-02
1096
Структурная схема представляет собой параллельное соединение усилительного и идеально-дифференцирующего звеньев, рис. 7.3.
 |
|
|
К1(р)
 | |||
 | |||
К2(р)
Рис. 7.3. Структурная схема ПД-регулятора.
k – коэффициент передачи регулятора, Т – время дифференцирования. Измеряя параметры k и Т, можно настраивать регулятор, усиливать или уменьшать влияние входного воздействия x (t) на выходную величину y (t).
Передаточная функция ПД-регулятора
.
Идеальное дифференцирующее звено не реализуется. Поэтому составляют эквивалентную схему, охватив обратной связью через инерционное звено усилительное звено с большим коэффициентом усиления, рис. 7.4.
 | |
К1(р)
 |
Кос(р)
Рис. 7.4.
На схеме K 1(p) = k 1, Кос (р) = k 2 / (T 2 p + 1).
Передаточная функция регулятора, при условии k 1 >> 1, есть:
.
Вводя новые обозначения k = 1 / k 2, Т = Т / k 2, находим:
.
То есть схема, не содержащая дифференцирующего звена, работает как ПД – регулятор.
|
|
|
