Различают 2 основных класса критериев качества, в зависимости от того, являются ли они универсальными или применимы только при определенном виде входных воздействий.
Универсальные:
- критерий устойчивости.
- критерий апериодической устойчивости.
- критерий, именуемый показателем управляемости.
- критерий оптимального модуля.
Критерии при действии типовых (ступенчатых) воздействий.
- параметры реакции на ступеньку (переходные характеристики).
- интегральные показатели.
Параметры реакции на ступеньку.
Для того чтобы сравнивать САР между собой, принято рассматривать их переходные характеристики.
Основные показатели:
Статические
Астатические
- максимальное динамическое отклонение y1. На основе y1 определяется перерегулирование:
2. динамический коэффициент управления Rd характеризует управляющие способности регулятора в совокупности с данным объектом регулирования:
- показатель колебательности d – характеризует склонность системы к колебаниям:
4. время регулирования (переходного процесса) – это интервал времени от момента нанесения ступенчатого воздействия до того момента, когда регулируемая величина y начнет отличаться от заданного значения не больше, чем на фиксированную величину Δ (tr).
|
|
5. статическая ошибка (остаточное отклонение) – в некоторых системах наблюдается ошибка, которая не исчезает на протяжении всего времени ε, если нет интегральной составляющей в законе регулирования, то она появляется:
Интегральные показатели.
- интеграл от ошибки - площадь по кривой процесса.
- интеграл от квадрата ошибки
- интеграл от модуля ошибки