Лекция 3. Звенья и кинематические пары

Лекция 1

Основные понятия.

Звенья и кинематические пары.

Кинематические цепи.

Число степеней свободы механизмов.

Примеры на степени свободы

Лекция 2

Примеры на степени свободы

Принцип Ассура

ПРИМЕРЫ ПО СТЕПЕНЯМ

Задачи кинематического анализа механизмов.

Кинематический анализ плоских рычажных механизмов графическим методом.

ПРИМЕРЫ ГРАФИЧЕСКИЙ

Лекция 3

Функция положения. Аналоги скоростей и ускорений.

Определение кинематических характеристик плоских рычажных механизмов аналитическим методом.

ПРИМЕРЫ АНАЛОМ

Кинематика винтового механизма

Виды зубчатых передач.

Передаточное отношение и передаточное число.

Ступенчатые зубчатые передачи с неподвижными осями вращения.

Зубчатые механизмы с подвижными осями вращения.

Формула Виллиса:

ПРИМЕРЫ ПО КОЛЕСАМ

Волновая зубчатая передача

Силы, действующие в машинах.

Динамическая модель машины с одной степенью свободы.

Приведенные величины

ПРИМЕРЫ ПРИВЕДЕНИЯ

Уравнение движения звена приведения.

Режимы движения машин.

Определение закона движения звена приведения из дифференциального уравнения движения.

ПРИМЕРЫ ПО ТЕМЕ

Определение закона движения звена приведения из уравнения движения в энергетической форме.

Задача ограничения периодических колебаний скорости.

Определение постоянной составляющей приведенного момента инерции машины по заданному коэффициенту неравномерности движения.

Метод Н.И. Мерцалова.

ПРИМЕР ПО ТЕМЕ ВЫШЕ

Определение для машины с электроприводом.

Учет динамической характеристики двигателя.

Метод кинетостатики. Силы инерции звеньев.

Кинетостатический силовой анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом.

ПРИМЕР АНАЛит

Трение.

Конус трения.

Трение скольжения в поступательной паре.

Трение скольжения во вращательной кинематической паре.

Трение качения в высших кинематических парах.

ЗАДАЧА

Коэффициент полезного действия (КПД) и коэффициент потерь.

КПД при последовательном и параллельном соединении механизмов.

ПРИМЕРЫ НА КПД

КПД передачи “Винт - гайка”.

Уравновешивание вращающихся масс.

Уравновешивание масс механизмов.

Основные сведения о структуре манипуляторов.

Метод преобразования координат в матричной.

Прямая задача кинематики манипуляторов.

Обратная задача кинематики манипулятора.

Основная теорема зацепления.

Основная теорема плоского сцепления. (Теорема Виллиса).

Эвольвента окружности.

Основные геометрические характеристики зубчатых колес.

Основные свойства и характеристики эвольвентного зацепления.

Качественные показатели зацепления.

Колеса без смещения о со смещением исходного контура.

Подрезание зубьев.

Особенности внутреннего зацепления.